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    輪式機器人底盤是什么?

    2022-10-14 14:07

    對于移動機器人來說,底盤是機器人重要的基礎模塊。主要是負責機器人的運動和轉向等功能。移動機器人底盤分為履帶式、輪式機器人底盤和足式機器人底盤三種,今天我們要說的是輪式機器人底盤。

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    輪式機器人底盤主要用在室內和一些較為平整的戶外環境,優點是能夠很好地實現機器人的速度和穩定性,具有運動速度快,運動噪音低等優點,但是地形適應性較欠缺。

    而輪式機器人底盤又有前輪轉向后輪差速驅動、兩輪驅動+萬向輪、四輪驅動之分。

    1、前輪轉向+后輪驅動,前輪轉向+后輪驅動的輪式機器人底盤主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實現前輪轉向,后輪只要一個電機再加上差速減速器,便可完成機器人的移動要求。具有成本低、控制簡單等優缺點,但缺點在于轉彎半徑較大,使用相對不那么靈活。

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    2、兩輪驅動+萬向輪,兩輪驅動+萬向輪可根據機器人對設計重心、轉彎半徑的要求,將萬向輪和驅動輪布置不同的形式,結構及電機控制也相對簡單,機器人靈活性較強,且算法易控制。

    3、四輪驅動,四輪驅動在直線行走上能力較強,驅動力也比較大,但成本過高,電機控制較為復雜,為防止機器人打滑,需要更精細的結構設計。

    除了驅動部分外,輪式機器人底盤還是各種傳感器、機器視覺、激光雷達、電機輪子等設備的集成點,更承載了機器人本身的定位、導航、移動、避障等基礎功能。

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